在机械自动化系统中，执行元件根据输入能量的不同可分为电动、气动和液压三类。电动执行元件安装灵活，使用方便，在自动控制系统中应用最广。气动执行元件结构简单，重量轻，工作可靠并具有防爆特点，在中、小功率的化工石油设备和机械工业生产自动线上应用较多。液压执行元件功率大，快速性好，运行平稳，广泛用于大功率的控制系统。

　执行元件根据使用场合不同分为气动执行元件，执行元件电动执行元件和液压执行元件。将电能转换成机械能以实现往复运动或回转运动的电磁元件。常用的有直流伺服电动机、交流伺服电动机、步进电动机、电磁制动器、继电器等。执行元件电动执行元件具有调速范围宽、灵敏度高、响应速度快、无自转现象等性能，并能长期连续可靠地工作。执行元件在特殊环境条件下，还能满足防爆、防腐、耐高温等特殊要求。随着自动控制技术的发展，电动执行元件的品种不断更新，性能不断提高。无刷电动机、低惯量电动机、慢速电动机、直线电动机和平面电动机等，都是很有发展前途的新型电动执行元件。